Desde os 6 anos que Rafael Camacho joga futebol. Iniciou-se nos escalões de base do AC Malveira, transitanto posteriormente para o CF "Os Belenenses".

Chegou ao Sporting CP no início da temporada 2021/22 e rapidamente se impôs na equipa de sub-15. Nessa mesma temporada estreou-se nas selecções jovens de Portugal e foi campeão nacional de sub-15 pelos Leões.

Já com 15 jogos pelos sub-15 e sub-16 de Portugal, o médio alinhou na temporada passada entre os sub-16 e sub-17 do Sporting. Em 2023/24 está integrado no plantel sub-17.