Natural de Barcelona, Esteban Guerrero cresceu em Santa Coloma. Conhecida por muitos como o berço do futsal, foi com naturalidade que o catalão se aproximou da modalidade, que começou por jogar no colégio. Foi por volta dos onze anos que integrou as primeiras equipas como federado, em Santa Coloma, e já era presença habitual nas selecções jovens catalãs quando o FC Barcelona o contratou para a equipa de sub-18. No Barça venceu vários títulos na formação e chegou mesmo a estrear-se na equipa principal, em 2015/2016.

Na temporada seguinte foi cedido ao Peñíscola FS, onde ficou em definitivo e se estabeleceu no principal escalão espanhol. Passou pelo Fútbol Emotion Zaragoza e pelo Levante UD, onde foi finalista da Liga espanhola e se destacou na temporada 2020/2021. Internacional espanhol desde os sub-19, estreou-se na principal selecção do seu país em dezembro de 2020 e marcou presença no Europeu 2022.

Chega agora ao Sporting CP, vindo do KPRF, naquela que foi a sua primeira experiência internacional. Apesar dos convites de Espanha, aceitou vir para o Sporting CP pelo patamar em que o Clube se encontra e pela trajetória continuamente ascendente dos Leões desde há muitos anos. Entusiasmado por disputar a primeira final-four da Champions, espera ajudar o Sporting a ganhar tudo.